研發(fā)能夠自主決策、智能控制的掘進機器人，具備定位導(dǎo)航、糾偏、多參數(shù)感知、狀態(tài)監(jiān)測與故障預(yù)判、遠程干預(yù)等功能，實現(xiàn)掘進機高精度定向、位姿調(diào)整、自適應(yīng)截割及掘進環(huán)境可視化。掘進機器人姿態(tài)測量系統(tǒng)是其自動控制的首要環(huán)節(jié),為 了實現(xiàn)自動化掘進機奠定基礎(chǔ),自動化掘進機可以提高掘進質(zhì)量和速度,保證所掘巷道 形狀的準(zhǔn)確性。掘進過程中對掘進機姿態(tài)測量,一方面為掘進機操作者提供實時狀態(tài)數(shù) 據(jù),另一方面通過掘進機懸臂位姿的檢測與反饋,可實現(xiàn)掘進機自動控制。 根據(jù)礦用環(huán)境的特殊要求,設(shè)計防爆型測量系統(tǒng),姿態(tài)測量精度較高,解決了掘進 機操作者目測掘進機懸臂的位姿不準(zhǔn)確,控制精度較低的問題,降低掘進機操作者勞動 強度,提高了巷道成形質(zhì)量,并為掘進機自動控制提供了條件。 本設(shè)計要解決的問題是懸臂掘進機器人姿態(tài)測量問題,解決掘進機操作者目測掘進 機懸臂位姿空間位置不準(zhǔn)確,造成巷道掘進斷面成形質(zhì)量差的問題,其目的是提出一種 掘進機機器人姿態(tài)測量系統(tǒng)及其測量方法。 掘進機器人姿態(tài)測量系統(tǒng),包含有掘進機器人試驗臺、轉(zhuǎn)角傳感器、雙軸傾角傳感 器、油缸行程傳感器、數(shù)據(jù)采集模塊和單片機,其特征在于設(shè)計礦用轉(zhuǎn)角傳感器并將其 安裝在回轉(zhuǎn)臺內(nèi)部以及安裝在懸臂與回轉(zhuǎn)臺鉸接處,雙軸傾角傳感器安裝在掘進機器人 后機架上,掘進機懸臂中安裝油缸行程傳感器,數(shù)據(jù)采集模塊和計算機安裝在掘進機器 人控制箱里,數(shù)據(jù)采集模塊采集轉(zhuǎn)角傳感器、雙軸傾角傳感器和油缸行程傳感器的數(shù)據(jù), 計算機對測量數(shù)據(jù)進行處理,計算出掘進機器人的姿態(tài)。